Гнучкий ендоскоп складається з гнучкої трубки з джерелом світла та камерою, прикріпленою до кінця. Камера передає зображення на монітор. Також всередині трубки є робочий канал, через який можна вводити інструменти.
У сучасних ендоскопах джерело світла розташоване поза тілом і відбивається через світловод. Шляхи огляду та освітлення променів розташовані в трубці малого діаметра, яка вставляється в отвори корпусу.
Ендоскопи включають: жорсткі або гнучкі ендоскопи та їх підтипи. Загальні робочі діаметри жорстких і гнучких ендоскопів у технічному застосуванні становлять 3, 5, 6, 8 і 10 мм. Однак у медичній ендоскопії іноді використовуються менші робочі діаметри.
Ендоскопи обробляються механічно в повністю автоматичних пристроях для очищення та дезінфекції (RGD-E). Очищення, дезінфекція, промивання ендоскопа та, для деяких RDG-E, сушка відбуваються в цих машинах.
Ендоскопи використовувати оптичні волокна для створення зображення внутрішньої частини тіла . Лікар може вставити в тіло пучок оптичних волокон. Деякі направляють світло всередину тіла, а інші направляють світло, відбите від внутрішніх поверхонь тіла, назад.